【ros版本对应关系】在ROS（Robot Operating System）的使用过程中，不同版本之间存在功能、接口和兼容性上的差异。了解各版本之间的对应关系，有助于开发者选择合适的ROS版本进行项目开发与维护。以下是对ROS主要版本及其对应关系的总结。
ROS版本历史概述
ROS从2007年诞生以来，经历了多个重要版本的迭代。目前主流的版本包括ROS 1（如Kinetic、Melodic、Noetic）和ROS 2（如Foxy、Galactic、Humble、Iron等）。每个版本都有其特定的应用场景和技术特点。
ROS版本对应关系表
| ROS版本 | 发布日期 | 支持平台 | 主要特性 | 适用场景 |
| ROS 1 - Fuerte | 2012年 | Linux（Ubuntu） | 初期稳定版，支持多语言 | 教学、基础研究 |
| ROS 1 - Groovy | 2012年 | Linux（Ubuntu） | 引入Python 3支持 | 研究、实验 |
| ROS 1 - Hydro | 2013年 | Linux（Ubuntu） | 改进工具链，增强稳定性 | 工业应用、教育 |
| ROS 1 - Indigo | 2014年 | Linux（Ubuntu） | 提升性能，优化包管理 | 大规模部署 |
| ROS 1 - Jade | 2015年 | Linux（Ubuntu） | 新增传感器驱动支持 | 感知系统开发 |
| ROS 1 - Kinetic | 2016年 | Linux（Ubuntu 16.04） | 增强图形界面支持 | 高级应用开发 |
| ROS 1 - Lunar | 2017年 | Linux（Ubuntu 17.10） | 支持C++11，改进文档 | 过渡版本 |
| ROS 1 - Melodic | 2018年 | Linux（Ubuntu 18.04） | 最后一个长期支持版本 | 工业机器人、嵌入式系统 |
| ROS 1 - Noetic | 2020年 | Linux（Ubuntu 20.04） | Python 3支持，持续更新 | 当前主流版本 |
| ROS 2 - Dashing | 2019年 | Linux（Ubuntu 18.04） | 引入新的通信架构 | 实时系统、高性能需求 |
| ROS 2 - Eloquent | 2020年 | Linux（Ubuntu 18.04/20.04） | 增强安全性与模块化 | 开发者测试环境 |
| ROS 2 - Focal | 2021年 | Linux（Ubuntu 20.04） | 更加稳定的API | 生产环境部署 |
| ROS 2 - Galactic | 2021年 | Linux（Ubuntu 20.04） | 强化跨平台能力 | 多平台开发 |
| ROS 2 - Humble | 2022年 | Linux（Ubuntu 20.04） | 新增工具链支持 | 高级用户与企业 |
| ROS 2 - Iron | 2023年 | Linux（Ubuntu 22.04） | 优化性能与可扩展性 | 未来发展方向 |
小结
ROS版本的更迭反映了机器人技术的发展方向，从最初的简单功能到如今的高实时性、高稳定性。ROS 1适用于传统机器人系统，而ROS 2则更适合现代机器人应用，尤其是在需要多线程、实时控制和跨平台支持的场景中。
开发者应根据项目需求、硬件条件以及社区支持情况，合理选择适合的ROS版本。同时，随着ROS 2的逐步普及，越来越多的新项目开始向ROS 2迁移。
